Nissan Ariya

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mjr
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Re: Nissan Ariya

Mensagem por mjr » 23 jul 2020, 20:27

Qual a vantagem de ter 2 antenas GNSS num carro? Ter a orientação espacial absoluta (sem drift)? Para quê?
Nissan Leaf 40 Tekna preto, entregue em 30 de maio de 2018. 29000km em 2020-01-19
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Re: Nissan Ariya

Mensagem por migle » 23 jul 2020, 21:32

Se fosse muito barato, parte de um pacote, dava a orientação enquanto está parado. Embora faça mais sentido guardar em disco.

Se calhar uma delas é a fingir, é só plástico.

EDIT: eles falam em mapas HD no vídeo. Se eu quiser ter uma precisão abaixo do metro na posição, e sendo sensores inerciais precisos fora da gama de preços aceitável num carro, a segunda antena pode ser uma das maneiras baratas de melhorar precisão (mas melhorava mais a uma distância maior). Nós estamos muito habituados a olhar para trajetórias de gps depois do map matching, antes do map matching o carro sai em todas as curvas.
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Re: Nissan Ariya

Mensagem por mjr » 23 jul 2020, 23:54

Não vejo como 2 antenas separadas por 1 metro possam melhorar de maneira mensurável a precisão. Será para separar as antenas de receção e as de emissão (GSM, 4G)? Normalmente um bom filtro SAW resolve o problema, mas haverá alguma degradação da qualidade do sinal GNSS que a separação física das antenas assegure?
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Re: Nissan Ariya

Mensagem por BrunoAlves » 24 jul 2020, 00:14

Vou só atirar... Concept de cenas? Tipo anúncios de coisas fantásticas que vão acontecer num futuro provavelmente-na-era-dos-nossos-filhos-e-que-vão-ser-incríveis-comparando-com-carros-do-ano-2000-quando-chegarem-ao-mercado-no-ano-2857?
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Re: Nissan Ariya

Mensagem por migle » 24 jul 2020, 13:43

A distância entre as antenas melhora bastante a posição. 2m de distância é habitual em levantamentos com precisão na casa das dezenas de cm. 1m é pouco, mas para os sensores que habitualmente há num carro, pode ser um grande salto.

Normalmente exige-se alguns cm (10) de distância de quaisquer peças de metal, etc.
BrunoAlves Escreveu:
24 jul 2020, 00:14
Concept de cenas?
Vá! O carro está aí, está acabado. Terá coisas para explorar nos próximos anos. Falta terminar as atualizações nas fábricas, começarem a chegar as peças, corrigir já só bugs críticos...
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Re: Nissan Ariya

Mensagem por Apr » 24 jul 2020, 14:36

Depois de uma análise aprofundada à temática das 2 antenas chego às conclusão que será um trunfo de marketing na mesma linha do vídeo abaixo, que tanto furor fez na altura

https://m.youtube.com/watch?v=cam1A2T8Ry4

E as antenas? São duas!

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Re: Nissan Ariya

Mensagem por migle » 24 jul 2020, 19:52

:lol:
É o mais certo. Uma delas é só plástico, ou então são as duas.
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Re: Nissan Ariya

Mensagem por mjr » 24 jul 2020, 20:41

migle Escreveu:
24 jul 2020, 13:43
A distância entre as antenas melhora bastante a posição. 2m de distância é habitual em levantamentos com precisão na casa das dezenas de cm. 1m é pouco, mas para os sensores que habitualmente há num carro, pode ser um grande salto.

Normalmente exige-se alguns cm (10) de distância de quaisquer peças de metal, etc.
BrunoAlves Escreveu:
24 jul 2020, 00:14
Concept de cenas?
Vá! O carro está aí, está acabado. Terá coisas para explorar nos próximos anos. Falta terminar as atualizações nas fábricas, começarem a chegar as peças, corrigir já só bugs críticos...
Um concept é um esboço, sem condutas de AC, porta luvas, etc.
Isso das duas antenas, do que conheço, é o chamado GPS diferencial. Basicamente a precisão da localização de uma antena em relação à outra é da casa dos cm. Mas para a posição absoluta só funciona se souberes a posição de uma das antenas com precisão. Ou seja, tens uma antena base fixa em que sabes a posição com muita precisão e depois calculas a posição da outra relativamente à base. Desta maneira estás a eliminar uma série de erros comuns às duas antenas: ionosfera, atmosfera, etc.

Num carro só serve para obter o roll, pitch e yaw.
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Re: Nissan Ariya

Mensagem por migle » 25 jul 2020, 08:37

O GPS diferencial não é obrigatoriamente feito com duas antenas, basta a do receptor e da estação de terra. Curiosamente, na página da Wikipedia do RTK diz que também "encontrou aplicação em sistemas de autopilot/autodrive"... Significa que ou alguém usa, ou usa em protótipos ou considerou utilizar.

As implementações que conheci eram muito chatas porque obrigavam a posteriori a descarregar dados do receptor, outros da estação de terra e usar uma biblioteca do fabricante para voltar a calcular a trajetória toda outra vez. Aqui não dá, tem mesmo de ser RT.

Qualquer dia pego num carro, gravo dados das posições aos vários níveis (só GPS, GPS+dead reckoning, map-matched), para ver a qualidade dos dados que aquilo tem.
mjr Escreveu:
24 jul 2020, 20:41
Num carro só serve para obter o roll, pitch e yaw.
Pois, e isso melhora bastante o desempenho nas curvas, porque as soluções de posição e orientação não são independentes. E no filtro de Kalman é bué conveniente combinar sensores com precisão mas com drift (os sensores MEMS que qualquer telemóvel tem) com uma fonte com alguma exatidão absoluta (GPS). Neste caso, não apenas para a posição, mas para a orientação também.
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